Matlab. Aplicado a robótica y mecatrónica

Por:

Reyes Cortés, José Fernando [autor]

Colaborador(es):

Rodríguez Cruz, Francisco Javier [editor]

Idioma: Español Detalles de publicación: México D. F. (México): Alfaomega Grupo Editor, 2012Descripción: 460 páginasTipo de contenido:

text

Tipo de medio:

no mediado

Tipo de soporte:

volumen

ISBN:

9786077073574

Tema(s):

Clasificación CDD:

629.892 REYm

Contenidos:

Programación: Componentes.-- Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo.-- Librerías.-- Lenguaje.-- Gráficos.-- Interfaces externas/API.-- Lenguaje.-- Variables.-- Números.-- Formato numérico.-- Operadores.-- Matrices y arreglos.-- Arreglos.-- Gráficas.-- Funciones.-- Funciones archivo.-- Programación.-- If.-- If, Else, Else if.-- For.-- While.-- Switch, case.-- Break.-- Return.-- Continue Formato para datos experimentales.-- Métodos numéricos: Consideraciones computacionales.-- Sistemas de ecuaciones lineales.-- Regla de Cramer.-- Diferenciación numérica.-- Función Diff.-- Integración numérica.-- Regla trapezoidal.-- Regla de Simpson.-- Funciones de cuadratura.-- Método de Euler.-- Sistemas dinámicos de primer orden.-- Método de Runge-Kutta.-- Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x).-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos.-- Preliminares matemáticos: Producto interno.-- Matrices de rotación.-- Matriz de rotación alrededor del eje z0.-- Matriz de rotación alrededor del eje x0.-- Matriz de rotación alrededor del eje y0.-- Reglas de rotación.-- Transformaciones de traslación.-- Transformaciones homogéneas.-- Librerías para matrices homogéneas.-- Matriz de transformación homogénea Hrx ().-- Matriz de transformación homogénea Hry ().-- Matriz de transformación homogénea Hrz ().-- Matriz de transformación homogénea Htx (d).-- Matriz de transformación homogénea Hty (d).-- Matriz de transformación homogénea Htz (d).-- Matriz de transformación DH.-- Cinemática directa: Cinemática inversa.-- Cinemática diferencial.-- Clasificación de robots industriales.-- Convención Denavit-Hartenberg.-- Algoritmo Denavit-Hartenberg.-- Cinemática directa: Brazo robot antropomórfico.-- Configuración Scara (RRP).-- Robot esférica (RRP).-- Manipulador cilíndrico (RPP).-- Configuración cartesiana (PPP).-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos.-- Dinámica: Estructura matemática para simulación.-- Sistema masa-resorte-amortiguador.-- Sistema lineal escalar.-- Estimador de velocidad y filtrado.-- Centrifuga.-- Péndulo.-- Robot de 2 gdl.-- Robot de 3 gdl.-- Robot cartesiano Identificación paramétrica: Método de mínimos cuadrados.-- Linealidad en los parámetros.-- Librería de mínimos cuadrados.-- Caso escalar.-- Caso multivariable.-- Modelos de regresión del péndulo.-- Modelo dinámico del péndulo.-- Modelo dinámico filtrado del péndulo.-- Modelo de energía del péndulo.-- Modelo de potencia del péndulo.-- Modelo de potencia filtrada.-- Análisis comparativo de esquemas de regresión.-- Modelos de regresión del robot de 2 gdl.-- Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl.-- Modelo de energía del robot de 2 gdl.-- Modelo de potencia del robot de 2 gdl.-- Análisis comparativo de resultados de regresión.-- Robot cartesiano de 3 gdl.-- Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano.-- Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl.-- Análisis comparativo de identificación.-- Control de posición.-- Control proporcional-derivativo (PD).-- Control PD de un péndulo.-- Control PD de un brazo robot de 2 gdl.-- Control PD de un brazo robot de 3 gdl.-- Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl.-- Control PID.-- Control PID de un robot de 2 gdl.-- Control punto a punto.-- Control tangente hiperbólico.-- Control arcotangente.-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos

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Tipo de ítem	Biblioteca actual	Colección	Signatura topográfica	Estado	Fecha de vencimiento	Código de barras
Libros	Biblioteca General En biblioteca	Fac de Sistemas y Telecomunicaciones - Carrera de Electrónica y Telecomunicaciones	629.892 REYm (Navegar estantería(Abre debajo))	Disponible		BG0013729
Libros	Biblioteca General En biblioteca	Fac de Sistemas y Telecomunicaciones - Carrera de Electrónica y Telecomunicaciones	629.892 REYm (Navegar estantería(Abre debajo))	Disponible		BG0013730

Incluye índice analítico, tablas, gráficos, problemas propuestos

Programación: Componentes.-- Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo.-- Librerías.-- Lenguaje.-- Gráficos.-- Interfaces externas/API.-- Lenguaje.--
Variables.--
Números.--
Formato numérico.--
Operadores.--
Matrices y arreglos.--
Arreglos.--
Gráficas.--
Funciones.--
Funciones archivo.--
Programación.--
If.--
If, Else, Else if.--
For.--
While.--
Switch, case.--
Break.--
Return.--
Continue
Formato para datos experimentales.--
Métodos numéricos:
Consideraciones computacionales.--
Sistemas de ecuaciones lineales.--
Regla de Cramer.--
Diferenciación numérica.--
Función Diff.--
Integración numérica.--
Regla trapezoidal.--
Regla de Simpson.--
Funciones de cuadratura.--
Método de Euler.--
Sistemas dinámicos de primer orden.--
Método de Runge-Kutta.--
Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x).--
Referencias selectas.--
Problemas propuestos.--
Preliminares matemáticos: Producto interno.--
Matrices de rotación.--
Matriz de rotación alrededor del eje z0.--
Matriz de rotación alrededor del eje x0.--
Matriz de rotación alrededor del eje y0.--
Reglas de rotación.--
Transformaciones de traslación.--
Transformaciones homogéneas.--
Librerías para matrices homogéneas.--
Matriz de transformación homogénea Hrx ().--
Matriz de transformación homogénea Hry ().--
Matriz de transformación homogénea Hrz ().--
Matriz de transformación homogénea Htx (d).--
Matriz de transformación homogénea Hty (d).--
Matriz de transformación homogénea Htz (d).--
Matriz de transformación DH.--
Cinemática directa:
Cinemática inversa.--
Cinemática diferencial.--
Clasificación de robots industriales.--
Convención Denavit-Hartenberg.--
Algoritmo Denavit-Hartenberg.--
Cinemática directa:
Brazo robot antropomórfico.--
Configuración Scara (RRP).--
Robot esférica (RRP).--
Manipulador cilíndrico (RPP).--
Configuración cartesiana (PPP).--
Referencias selectas.--
Problemas propuestos.--
Dinámica:
Estructura matemática para simulación.--
Sistema masa-resorte-amortiguador.--
Sistema lineal escalar.--
Estimador de velocidad y filtrado.--
Centrifuga.--
Péndulo.--
Robot de 2 gdl.--
Robot de 3 gdl.--
Robot cartesiano
Identificación paramétrica:
Método de mínimos cuadrados.--
Linealidad en los parámetros.--
Librería de mínimos cuadrados.--
Caso escalar.--
Caso multivariable.--
Modelos de regresión del péndulo.--
Modelo dinámico del péndulo.--
Modelo dinámico filtrado del péndulo.--
Modelo de energía del péndulo.--
Modelo de potencia del péndulo.--
Modelo de potencia filtrada.--
Análisis comparativo de esquemas de regresión.--
Modelos de regresión del robot de 2 gdl.--
Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl.--
Modelo de energía del robot de 2 gdl.--
Modelo de potencia del robot de 2 gdl.--
Análisis comparativo de resultados de regresión.-- Robot cartesiano de 3 gdl.-- Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano.-- Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl.-- Análisis comparativo de identificación.-- Control de posición.-- Control proporcional-derivativo (PD).-- Control PD de un péndulo.-- Control PD de un brazo robot de 2 gdl.-- Control PD de un brazo robot de 3 gdl.-- Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl.-- Control PID.-- Control PID de un robot de 2 gdl.-- Control punto a punto.-- Control tangente hiperbólico.-- Control arcotangente.-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos

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